ROS学习笔记9

• 1.rosbag基本命令
• 2.SLAM常见数据集
  • (1)KITTI
  • (2)TUM
  • (3)EuRoC
• 3.数据集使用演示

本篇博客主要学习ROS中的rosbag工具并以视觉SLAM中常见的数据集为例进行介绍。

1.rosbag基本命令

基本命令如下表：

这其中play最为常用，可以用于回放从网上下载下来的数据包，它也有几个使用小技巧：

• 改变回放速率，只需要在play后增加一个-r参数，并指定速率即可，如rosbag play -r 2 <bagname>就表示以两倍速回放。
• 增加参数-l表示循环播放，像这样rosbag play -l <bagname>。
• 如果只想回放感兴趣的Topic，像这样rosbag play <bagname> --topic /interested_topic。
• -d表示延迟指定时间回放
• 在回放过程中按空格键可以暂停回放。

除此之外就是record命令，用于录制数据流，也有一些小技巧：

• -a表示记录所有Topic到bag中，以当时时间的时间戳保存。
• rosbag record /topic1 /topic2表示记录指定的topic1、topic2到bag文件中。
• 按Ctrl+C退出录制。

另外还有一个很重要的命令就是info，它可以显示bag文件中保存的信息概况，十分有用。尤其是当我们对一个从网上下载下来的陌生bag文件一无所知的时候，在play前可以先info一下看看里面都保存了哪些内容。

2.SLAM常见数据集

在Github上有个相对完整的SLAM数据集整理，点击查看。本文主要选三个：KITTI、TUM、EuRoC进行介绍。

(1)KITTI

KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集，官网是这里。对于SLAM而言，主要用到的是Odometry类别下的数据，如下图所示。 其中红色框出来的是提供下载的数据。数据集一共包含22个不同的立体观测序列，所有图片都以png格式保存，00-10序列提供真值，11-21则没有真值。

(2)TUM

TUM数据集是由德国慕尼黑工业大学发布的数据集，官网是这里，提供了非常多的观测序列下载。每个序列还会有详细的介绍，如下。

(3)EuRoC

EuRoC数据集是由ETH提供的，官网是这里。相比于前两个主要是陆地数据，EuRoC数据集全部是用无人机采集的，所以也可以看作是专门的无人机SLAM数据集。数据集一共包含11个观测序列，Machine Hall和Vicon Room两个场景，难度随着序列序号的增加而增加。

3.数据集使用演示

下面以EuRoC数据为例，演示如何使用rosbag回放数据。首先在官网下载数据，下载好后打开终端，在终端中输入rosbag info MH_01_easy.bag可以查看数据的信息，如下： 可以看到一共包含三种类型的4个Topic，分别是左右相机影像、IMU数据以及观测的位置。所以我们可以输入rosbag play MH_01_easy.bag --topic /cam0/image_raw，这样只会回放一个相机的数据。 这里一定需要注意的一点是，rosbag play只有在roscore启动后才可以回放，所以在执行上面的命令前，可以先手动输入roscore启动Master节点，然后再回放数据。 回放开始后，可以通过rqt_image_view工具查看，在终端中输入rqt_image_view然后在打开的窗口中选择Topic，即可查看影像，如下。