0.背景
在之前的这篇博客中，我们介绍了ORB-SLAM3的ROS节点的编译，并在此基础上跑了EuRoC的数据进行测试。这篇博客要做的其实也很简单，就是连接Realsense D435i，实时跑ORB-SLAM3，做到real-time & real-run。其实有了前面的基础，这个目标是非常容易实现的，主要涉及一些Topic的配置。
1.ROS节点编译
ROS节点编译其实在上面提到的那篇博客里已经介绍了。如果要说还有什么需要注意的就是Topic的节点名称，比如以双目的节点为例，原版代码中订阅的是/camera/left/image_raw和/camera/right/image_raw这两个Topic。但是我们的D435i发布的两个红外相机影像并不叫这个名字，而是/camera/infra1/image_rect_raw和/camera/infra2/image_rect_raw。所以我们要么就利用ROS中转一下，换个名字，做法可以参考这里，或者就在代码里把Topic名称改成我们自己的。这里我们使用后一种方法。
以D435i为例，ORB-SLAM3订阅的原版Topic和D435i发布的Topic对应关系如下。
- Mono:/camera/image_raw -> /camera/color/image_raw(RGB相机)
- Mono-Inertial:/imu、/camera/image_raw -> /camera/imu、/camera/color/image_raw
- RGBD:/camera/rgb/image_raw、/camera/depth_registered/image_raw -> /camera/color/image_raw、/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
- Stereo:/camera/left/image_raw、/camera/right/image_raw -> /camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw
- Stereo-Inertial:/camera/left/image_raw、/camera/right/image_raw、/imu -> /camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw、/camera/imu
修改完成后就可以在终端输入如下内容编译了。
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make
当然编译的时候可能会遇到各种各样奇怪的错误，需要耐心找原因。如果真的解决不了，那也不要太难为自己，有可能是环境的问题，换台电脑可能就轻轻松松编译过了。一个比较常见的错误如下图所示。
提示说在什么路径下找不到包什么的，这个错误非常简单。把当前目录添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中就好了。在终端中输入gedit ~/.bashrc，然后添加如下的内容，最后source ~/.bashrc一下就可以了。
我这里编译好的可执行文件如下图所示。
2.D435i的配置
在运行之前，我们还需要对D435i进行一些配置和标定。D435i的配置其实在这篇博客里也已经介绍的差不多了，主要就是涉及到launch文件里一些参数的设置。比如IMU信息的融合、深度图对齐、红外散点的开关等问题，不是很难的东西。
另一个需要注意的是就是标定，ORB-SLAM3运行时需要一些相机的内参等参数文件的，这些也需要提前准备或者标定好。仿照着示例里面其它的参数文件，将对应部分替换成我们自己的内容就可以使用了。感兴趣的话可以参考这篇博客和这篇博客。当然，如果你只是为了跑起来，不在乎精度，用ORB-SLAM提供的那些配置文件也可以跑起来。
3.实际测试
在ROS节点和D435i都配置好以后，就可以实际测试了。首先将D435i连接到电脑上，然后roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch启动D435i的ROS节点。
然后，再依次运行不同配置的ORB-SLAM节点即可，虽然不通节点配置不同，但启动参数基本都是相同的，都是：Exec_file path_to_vocabulary path_to_settings的形式。
(1) 单目
./Mono_D435i ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../Monocular/TUM1.yaml
效果如下。
(2) 单目+IMU
./Mono_Inertial_D435i ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../Monocular-Inertial/EuRoC.yaml
效果如下。
(3) 双目
./Stereo_D435i ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../Stereo/EuRoC.yaml false
效果如下。
双目相比于其它配置有个是否校正的选项，由于我们使用的参数不是D435i的，所以就不拿他的参数校正我们的相机了，不然效果会很糟糕(可以试试)。
(4) 双目+IMU
./Stereo_Inertial_D435i ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../Stereo-Inertial/EuRoC.yaml false
效果如下。
可以看到，效果是非常差的。因为我们偷懒了，没有修改配置参数。
(5) RGBD
./RGBD_D435i ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../RGB-D/TUM1.yaml
效果如下。
总体而言，不谈精度，ORB-SLAM3所有配置的ROS节点都是可以使用D435i实时跑的。至此，本篇博客的主要内容就结束了。
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