AirSim笔记6：多模态数据采集
在之前的博客中，我们介绍了利用汽车和无人机进行数据采集。但说到现在，采集的都只是视觉数据(无论是单目还是双目)，没有IMU、LiDAR等数据。但事实上AirSim是支持这些传感器的。所以，这篇博客就着重探索一下AirSim中的多模态数据采集。 1.默认开启的传感器 我们首先看一下官方文档...»
AirSim笔记5：在AirSim中控制无人机平台并采集数据
在之前这篇、这篇和这篇博客中，我们使用汽车作为采集平台进行了数据采集。但前面我们也说过，AirSim还支持无人机的仿真。所以这篇博客主要介绍如何使用无人机作为平台来采集数据。而且这也是十分有必要的。因为有些仿真场景真的不适合用车来开啊，比如LandscapeMountains、或者Zhang...»
AirSim笔记4：利用AirSim录制数据并跑ORB-SLAM
在之前的这篇博客中，我们介绍了基本的数据录制流程，这篇博客中介绍了相关配置参数。有了上面的准备，我们就可以来录一些更“个性化”的数据了，而不是像之前一样，只能用默认值。对于SLAM而言，可以用的数据有很多，如单目RGB影像、双目RGB影像、RGBD影像等。下面分别进行介绍。 1.单目RG...»
AirSim笔记3：AirSim配置文件简介
接着上篇笔记，我们已经利用AirSim实现了数据采集。但是所有的参数都是默认的，导致采集的影像分辨率只有256×144，无法满足我们的需求。因此我们需要研究如何修改AirSim的配置文件，获得我们想要的数据。本文主要参考官方文档中对于Settings.json文件的介绍。 1.配置文件在哪...»
AirSim笔记2：初识AirSim与简单数据录制实例
1.什么是AirSim AirSim是一款由微软推出、基于Unreal Engine的无人车/无人机仿真环境，官方网站是这里。官网介绍如下。 2.什么是Unreal Engine 上面的介绍中我们提到了Unreal Engine，也就是大名鼎鼎的虚幻引擎。这是一个由Epic Games开...»