ORB-SLAM3源码阅读笔记11：对系统中前端相关优化函数(纯视觉)的分析
在ORB-SLAM系统中，优化并非只存在于所谓的“后端”，只有全局优化。事实上，正如在这篇博客中提到的：优化无处不在，在Tracking、LocalMapping、LoopClosing都有涉及。 本篇博客我们以ORB-SLAM2为例(因为ORB-SLAM3中函数内容也是一样的，但ORB...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记10：对系统中使用IMU辅助进行Tracking的分析
在之前的这篇、这篇和这篇博客中，我们从各个角度分析了ORB-SLAM3中和IMU相关的内容。这篇博客我们从另一个角度和问题出发，来“审视”ORB-SLAM3。这个问题就是：ORB-SLAM3到底是如何利用IMU辅助进行位姿估计与建图的？注意，这里我们不会涉及IMU本身的一些函数以及对它们的分...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记9：ORB-SLAM2/3中双目Tracking的具体流程分析
在之前的很多博客中，我们从不同角度分析了ORB-SLAM3的相关内容。这篇博客，我们从双目Tracking这个角度，进一步详细分析ORB-SLAM2/3是如何实现的。以此为例，也可以了解ORB-SLAM系统里到底是如何实现帧间(上一帧和当前帧)的特征提取与匹配的。因为ORB-SLAM2和O...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记8：对ORB-SLAM2&3中系统状态与切换逻辑的分析
1.ORB-SLAM2 本部分对ORB-SLAM2中的状态以及切换逻辑进行分析。 1.1 ORB-SLAM2中有哪些状态 在前面的文档中也提到过，ORB-SLAM2中的状态在Tracking.h文件中以枚举形式定义，如下。 下面简单对各状态进行介绍： SYSTEM_NOT_R...»
SLAM数据序列质量(帧率)检查脚本
在SLAM数据采集中，数据的稳定性对于系统的运行是至关重要的。如果一段数据帧率不够稳定(尤其是有视觉+IMU)的时候，那么可能会给系统带来致命的问题，导致系统运行失败。对于ROS Bag而言，如在这篇博客中提到的，我们可以通过rqt_bag对Bag文件进行可视化，可以看到数据流的帧率是否稳定...»