Secret Land

在SLAM数据采集中，数据的稳定性对于系统的运行是至关重要的。如果一段数据帧率不够稳定(尤其是有视觉+IMU)的时候，那么可能会给系统带来致命的问题，导致系统运行失败。对于ROS Bag而言，如在这篇博客中提到的，我们可以通过rqt_bag对Bag文件进行可视化，可以看到数据流的帧率是否稳定...»

在之前的博客中，我们已经介绍了各种环境下的数据采集，但这些都是在默认的“晴空万里”的天气下进行的。事实上，真实世界中天气多变，不可能永远只有晴天。所以仿真环境也应该具备能够模拟不同天气条件的能力。更进一步而言，这也是我们需要仿真环境的原因之一。很多时候 我们正是因为无法方便的在真实世界中获得...»

在之前的博客中，我们介绍了利用汽车和无人机进行数据采集。但说到现在，采集的都只是视觉数据(无论是单目还是双目)，没有IMU、LiDAR等数据。但事实上AirSim是支持这些传感器的。所以，这篇博客就着重探索一下AirSim中的多模态数据采集。 1.默认开启的传感器 我们首先看一下官方文档...»

在之前这篇、这篇和这篇博客中，我们使用汽车作为采集平台进行了数据采集。但前面我们也说过，AirSim还支持无人机的仿真。所以这篇博客主要介绍如何使用无人机作为平台来采集数据。而且这也是十分有必要的。因为有些仿真场景真的不适合用车来开啊，比如LandscapeMountains、或者Zhang...»

在之前的这篇博客中，我们介绍了基本的数据录制流程，这篇博客中介绍了相关配置参数。有了上面的准备，我们就可以来录一些更“个性化”的数据了，而不是像之前一样，只能用默认值。对于SLAM而言，可以用的数据有很多，如单目RGB影像、双目RGB影像、RGBD影像等。下面分别进行介绍。 1.单目RG...»