AirSim笔记1：AirSim最速上手教程
本篇博客旨在以最少的文字让你以最简单粗暴的方式跑起来AirSim仿真环境——没有安装程序、不用配置环境配置、更不用写代码，让你能够感性的认识AirSim仿真环境。而至于AirSim的介绍、基本使用等其它更细节，全部放在之后的笔记中。 1.下载环境 AirSim在其官方Github上提供了...»
利用D435i采集数据并运行ORB-SLAM3以及全流程自动化
在之前的很多篇博客中，我们已经介绍了Intel Realsense D435i传感器的基本情况以及它提供的ROS接口，进一步介绍了利用其进行相机标定(Kalibr)、相机标定(ROS)、录制ROS Bag包、实时运行SLAM等内容。在这篇博客中，我们以利用D435i进行数据采集、数据后处理和...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记7：对IMU异常状态的进一步分析
在之前的这篇博客中，我们对ORB-SLAM3中IMU初始化状态进行了详细的分析。本篇博客则对IMU的其它异常状态进行分析。 事实上，除了IMU未初始化，还有可能出现IMU没有数据，或者IMU数据错误/不可用(比如静止了很长一段时间等)的情况。所以可以简单归纳为三个方面： IMU的...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记6：IMU初始化状态的切换与分析
1.IMU初始化状态 1.1 在哪里被定义 在ORB-SLAM3中，IMU的初始化状态主要在Map类中被定义。在Map.h文件中定义了protected类型的mbImuInitialized变量用于记录IMU是否初始化成功，如下图所示。 可以看到，在ORB-SLAM3的架构中，IMU状态变...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记5：IMU相关优化函数及RECENTLY_LOST状态简单分析
在ORB-SLAM3中，引入了IMU，因此自然也少不了与IMU相关的优化。因此本文简单整理ORB-SLAM3中与IMU相关的优化函数，以方便以后查阅。 1.暴力查找 与之前版本类似的，ORB-SLAM3中所有跟优化相关的函数都放在了Optimizer中。所以我们可以直接在Optimizer...»