AirSim笔记2：初识AirSim与简单数据录制实例

1.什么是AirSim AirSim是一款由微软推出、基于Unreal Engine的无人车/无人机仿真环境，官方网站是这里。官网介绍如下。 2.什么是Unreal Engine 上面的介绍中我们提到了Unreal Engine，也就是大名鼎鼎的虚幻引擎。这是一个由Epic Games开...»

AirSim笔记1：AirSim最速上手教程

本篇博客旨在以最少的文字让你以最简单粗暴的方式跑起来AirSim仿真环境——没有安装程序、不用配置环境配置、更不用写代码，让你能够感性的认识AirSim仿真环境。而至于AirSim的介绍、基本使用等其它更细节，全部放在之后的笔记中。 1.下载环境 AirSim在其官方Github上提供了...»

利用D435i采集数据并运行ORB-SLAM3以及全流程自动化

在之前的很多篇博客中，我们已经介绍了Intel Realsense D435i传感器的基本情况以及它提供的ROS接口，进一步介绍了利用其进行相机标定(Kalibr)、相机标定(ROS)、录制ROS Bag包、实时运行SLAM等内容。在这篇博客中，我们以利用D435i进行数据采集、数据后处理和...»

ORB-SLAM3源码阅读笔记7：对IMU异常状态的进一步分析

在之前的这篇博客中，我们对ORB-SLAM3中IMU初始化状态进行了详细的分析。本篇博客则对IMU的其它异常状态进行分析。 事实上，除了IMU未初始化，还有可能出现IMU没有数据，或者IMU数据错误/不可用(比如静止了很长一段时间等)的情况。所以可以简单归纳为三个方面： IMU的...»