浅谈CIS相机传感器

本篇博客主要是针对这篇微信推文的笔记和一些想法,简单记录一下。这篇推文是SK海力士的一个深度相机传感器的广告,不过还是有一些可以学习的东西,当做科普看挺不错的。 0.前言 地球上最古老的生物大约出现在34亿年前。在此之后,生命的进化一直相对缓慢。直到大约5.4亿年前,生命的进化速度突然加快...»

灰度共生矩阵简介

本篇博客主要介绍传统计算机视觉领域里一个被用于纹理分析的工具——灰度共生矩阵。 1.什么是灰度共生矩阵 灰度共生矩阵英文为Gray-level Co-occurrence Matrix, GLCM。其在1973年由Haralick等人提出。当时提出灰度共生矩阵最主要的目的就是描述纹理特...»

ORB-SLAM3源码阅读笔记13:回环检测与重定位的实现与分析

任何一个SLAM系统,累积误差都是不可回避的问题。所以学者们想出了各种各样的办法尝试消除这种累积误差。对于视觉SLAM系统而言,主要通过视觉回环实现。更进一步来说,可以通过词袋模型实现。通过视觉词袋来描述场景,当两个场景词袋相似度较高,也就是说可能是同一个场景的时候,就认为平台在此时回到了自...»

IMU与惯性导航基础知识介绍

本篇博客是剑桥大学2007年的一篇技术报告《An Introduction to Inertial Navigation》(作者Oliver J. Woodman)的阅读笔记,这篇报告介绍了IMU相关的基础知识。由于是阅读笔记,所以记录了一些我认为比较重要的知识点,但不一定很有逻辑性和完...»