ORB-SLAM3中双目、IMU配置文件解析以及双目校正
本篇笔记我们简单记录一下ORB-SLAM3中使用到的传感器参数文件,主要是参考官方给出的这个文档。主要是一些个人觉得比较重点的地方的介绍,所以完备性可能稍差,如果想了解全部,建议看原文档。 1.参考系的建立 在传感器的标定和使用过程中,经常会涉及以下坐标系: 世界坐标系(W)...»
本篇笔记我们简单记录一下ORB-SLAM3中使用到的传感器参数文件,主要是参考官方给出的这个文档。主要是一些个人觉得比较重点的地方的介绍,所以完备性可能稍差,如果想了解全部,建议看原文档。 1.参考系的建立 在传感器的标定和使用过程中,经常会涉及以下坐标系: 世界坐标系(W)...»
这篇笔记我们重点记录如何使用XTDrone进行双目相机、IMU、LiDAR数据的同时采集。更具体来说,我们需要采集双目相机(左右影像)、IMU、LiDAR以及机器人位姿真值。XTDrone的基本介绍和使用在很久之前的这篇笔记中已经说过,这里不再赘述。 1. 数据采集流程 1.1 环境配...»
本篇博客我们重点记录利用AirSim仿真环境进行多传感器数据(Camera、LiDAR、IMU)采集的完整流程和注意事项,方便以后查阅。 在之前的这篇笔记中我们初步介绍了利用AirSim进行双目相机、IMU、LiDAR等多模态数据的采集。但如果从SLAM的角度,其中其实有一些小问题。一...»
在之前的这篇笔记中,我们了解了通过手动构造Action Graph来保存相机影像的方法,在这篇笔记中,则进一步介绍了通过Stand Alone方式进行保存的方法。在这篇笔记中,类似的,利用Action Graph进行IMU数据的录制与保存。本篇笔记我们主要学习Isaac Sim中LiDAR传...»
1.Jetson平台相关API介绍 在Jetson平台中,和相机有关的主要就是Multimedia API和Argus API,Argus API可以看作是Multimedia API的一部分。如果需要开发相机相关的程序,Argus一般是会用到的。在这个网页中,列出了Jetpack SDK、...»
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