利用Kalibr对Intel RealSense D435i进行相机及相机-IMU联合标定

在之前的这篇博客中,我们介绍了D435i的ROS接口的基本使用,同时在这篇博客中也介绍了利用Kalibr进行相机标定的基本步骤。之前也预告过,会将两者结合,利用Kalibr对手上的D435i进行实际的标定,这篇博客主要内容就是这些。还是和前面两篇类似,不涉及过多的理论,而是更关注于一些具体...»

Intel RealSense D435i:ROS接口相关配置和启动参数的进一步学习

在之前博客中,我们已经介绍了如何配置D435i的启动环境并进行了简单的测试。在这篇博客中,我们会以rs_camera节点为例,对其launch文件中的参数进行进一步分析,从而更好地使用。 1.launch文件 rs_camera节点的默认launch文件如下。 可以看到有非常多的参数可以...»

Kalibr相机校正工具安装与使用笔记

1.Kalibr简介 Kalibr是一个由瑞士ETH开源的、使用比较广泛的相机校正工具包,主要进行包括以下三方面的校正(翻译自GitHub项目主页,部分修改): 多相机标定:具有非全局共享重叠视场的相机系统的内参、外参标定 相机-IMU校正:IMU和相机的内参、外参标定 卷帘相...»

Intel RealSense D435i:简介、安装与使用(ROS、Python)

实验室最近买了个Intel RealSense D435i相机让我来学习和采集数据,由于之前没有接触过相关内容,所以就简单学习了解了一下。这篇博客主要从使用角度对435i相机进行相关介绍,不涉及理论问题。插一句题外话,虽然Intel官网上RealSense相机看起来都很大的样子,但其实真正拿...»

Matlab图像处理常用函数汇总与注意事项

最近这段时间用Matlab比较多,作为用惯了Python+OpenCV+Numpy的我来说,或多或少还是有些不太习惯,尤其是在Matlab对图像的输入输出以及类型转换上。这篇博客就简单总结整理一下Matlab中相关的常用工具函数,以方便以后查阅。 1.图片读取相关 (1)imread() ...»