通往MSCKF的道路1:概率论基础知识笔记

0.前言 之所以整理这篇博客,原因在于在学习MSCKF(Multi State Constraint Kalman Filter,多状态约束卡尔曼滤波)的时候发现很多东西都理解不了,于是追根溯源,找到EKF(Extend Kalman Filter,扩展卡尔曼滤波)、KF(Kalman ...»

Robotics:Perception课程测验&作业3

Robotics:Perception课程Week3的测验与作业习题,如果有错误的地方欢迎提出、交流。注意本博客中的题目与答案仅供学习交流使用,严禁用于抄袭等不守信行为。若因抄袭答案导致Coursera账号被取消激活,本博客概不负责。 1.Visual Features 考察视觉特征的用...»

Robotics:Perception课程笔记3 Part2

1.Where am I (1)Vanishing Point Based Method 在之前的课程中已经学习过了,通过影像中真实世界的两个垂直方向上的灭点即可以恢复相机相对于他们所在平面的姿态。 (2)Epipolar Geometry Based Method 除了在单张影像中使...»

SVD在不同库下的实现与对比

在之前的这篇笔记中介绍了SVD的基本原理与在Python中基于Numpy的实现。在这篇博客中则更进一步从原理上介绍了SVD以及它的三大用途:求伪逆、矩阵近似于解方程,并且介绍了SVD在Matlab中的实现及在SLAM中的一些用途。在这篇笔记中介绍了Eigen中利用SVD进行矩阵分解和获得...»

Robotics:Perception课程笔记3 Part1

1.Visual Features (1)特征的用途 我们需要找到影像中的一些特殊的点进而找到影像之间的变换关系,并以此来进行定位(localization)或者三维重建(reconstruction)。除此之外,正确的找到影像中的特征还可以用于场景识别(place recognition...»