旷视CV Master计算摄影学训练营课程笔记1
本篇博客对应旷视CV Master训练营《计算摄影学》专题第一次课，课程视频可以点此查看。笔记在课程内容的基础上加入了一些自己的理解，不一定完全正确，欢迎互相交流。 0.课程简单介绍 1.什么是计算摄影 计算摄影是目前手机相机领域很火的概念。我们可以首先通过两个新闻感性的了解一...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记4：ORB-SLAM3中的相机模型与特征提取、匹配
在ORB-SLAM3中，一大特色就是使用了更为通用和抽象的相机模型，使其可以支持多种相机，如针孔、广角等。本文档简单介绍ORB-SLAM3中相机模型相关实现，不过多涉及理论知识。 1.支持的相机模型 在ORB-SLAM3中，相机模型相关文件放在include/CameraModels文件夹...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记3：Frame(KeyFrame)与MapPoint的关系解析
1.概述 在ORB-SLAM3中，Frame/KeyFrame在很大程度上是和MapPoint有直接关系的。正是在正确Tracking了Frame之后，才会生成MapPoint。这种密切联系可以体现在两个方面，一是在Frame中有专门的成员变量mvpMapPoints用于存放当前帧生成的Ma...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记2：Tracking类的TrackLocalMap()函数详解
1.函数声明与作用 TrackLocalMap()是Tracking类的成员函数之一，为Protected属性。它没有输入值，因为它直接读取了Tracking类的各种成员变量。其返回值是bool类型的变量，用于指示跟踪是否成功。 该函数的主要作用是利用局部地图对位姿进行进一步跟踪与优化。...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记1：Tracking、LocalMapping和LoopClosing三线程之间的关系
最近在修改ORB-SLAM3的代码，因为有时候改着改着就改不下去了，所以就阅读了一下源码，记了一些阅读笔记。这里也分享出来，如果有不对的地方，欢迎提出。 1.对象的建立 Tracking、LocalMapping、LoopClosing对象均在System构造函数(System())中创建...»