C++11多线程编程学习笔记

0.背景 在很久之前的这篇博客里,我们介绍过C++中一个很方便的线程并行库OpenMP。而在这篇博客中,我们又学习了Python中的并行编程方法,提升了效率。在这篇博客中,我们再学习一个从C++11标准之后就直接支持的标准线程库,std::thread,编译参数是-std=c++11。相比于...»

Realsense D435i实时跑ORB-SLAM3

0.背景 在之前的这篇博客中,我们介绍了ORB-SLAM3的ROS节点的编译,并在此基础上跑了EuRoC的数据进行测试。这篇博客要做的其实也很简单,就是连接Realsense D435i,实时跑ORB-SLAM3,做到real-time & real-run。其实有了前面的基础,这个...»

ROS Bag常用处理脚本

0.背景 前段时间利用D435i采集了很多数据,都是ROS Bag格式,因此对Bag的数据后处理就是一个比较大的问题。比如有时候需要将Bag文件拆解成帧序列影像,或者提取Bag中的某一个Topic,或者改变某个Topic的帧率等等,这些很实际的需求。但是我在网上找了很久似乎并没有发现有什么可...»

DELL XPS 9500笔记本Ubuntu安装踩坑记录

1.背景 在很久很久之前,为了方便采集数据,买了一款DELL的XPS-15 9500,配置如下。 然而买了之后Windows自然是没有问题,可问题就出在Ubuntu上。由于硬件太新,而要装的Ubuntu 16.04太老,导致很多硬件比如触摸板、屏幕、无线网卡等不支持。而且由于电脑是4K屏,...»

Ubuntu下一些琐碎但实用的命令

0.背景 在日常开发中,经常会要用到一些命令,这些命令虽然简单,但是都比较琐碎,不方便查找。这篇博客就把一些零碎的命令简单总结一下,方便查找。 1.系统状态 (1) jtop命令 jtop命令是Nvidia的Jetpack开发环境自带的命令,作用和常规Ubuntu下的htop差不多。区别...»