CPU、内存、GPU等硬件使用率监控方案
本篇笔记重点记录如何在各类硬件平台上获得CPU、内存、GPU等动态数据，以验证各类算法的性能表现。之前零零散散介绍过一些，但是不太全面，本篇笔记加以扩展、梳理。 1.PC平台 主要包含如笔记本、台式机、服务器等电脑，运行Windows或Linux（Ubuntu）系统。核心是基于Pytho...»
Nvidia Jetson AGX Orin开发板配置与使用
因为实验室项目，需要在Nvidia Jetson Orin平台上测试一些算法。尽管之前零零散散配置过Nano、TX2、Xavier等板子，但还是不够完整和全面。所以这篇博客就简单再记录一下配置过程，方便以后查阅。 首先，根据官方文档，给出AGX Xavier和AGX Orin的硬件参数比较...»
Isaac Sim、AirSim、XTDrone仿真平台中双目、IMU、LiDAR传感器内外参获取与计算
在之前的笔记中，我们已经在Isaac Sim中搭建了搭载双目相机、IMU、LiDAR的移动小车，以便采集数据。如下。 小车的底盘是基于Nidia JetBot修改的，本身没什么问题。唯一的缺点就是有时候容易“翻车”。因为我们在它上面强行增加了一个传感器，使得小车的重心整体提高了，再加上...»
ORB-SLAM3中双目、IMU配置文件解析以及双目校正
本篇笔记我们简单记录一下ORB-SLAM3中使用到的传感器参数文件，主要是参考官方给出的这个文档。主要是一些个人觉得比较重点的地方的介绍，所以完备性可能稍差，如果想了解全部，建议看原文档。 1.参考系的建立 在传感器的标定和使用过程中，经常会涉及以下坐标系： 世界坐标系(W)...»
利用XTDrone采集双目相机、IMU、LiDAR多传感器数据
这篇笔记我们重点记录如何使用XTDrone进行双目相机、IMU、LiDAR数据的同时采集。更具体来说，我们需要采集双目相机(左右影像)、IMU、LiDAR以及机器人位姿真值。XTDrone的基本介绍和使用在很久之前的这篇笔记中已经说过，这里不再赘述。 1. 数据采集流程 1.1 环境配...»