Robotics:Perception课程笔记4 Part1

1.Epipolar Geometry (1)对极几何基本原理 对极几何成立的条件就是两张或多张影像观测到同一场景(物体)。 要想计算对极几何,需要空间中至少8对3D对应点对。注意是三维点坐标而不是像素平面内的二维坐标。 在上图中,以Bob的第一人称坐标系(相机坐标系)为世界坐标系,x...»

RANSAC的实现与应用

1.前言与简介 RANSAC(Random Sample Consensus)算法并不陌生,在之前笔记中也提到过,之前代码中也多次用过,其在直(曲)线拟合、特征匹配、过滤外点(Outlier)等领域有着重要的应用。RANSAC出现的原因以及重要意义在于:虽然最小二乘可以十分有效地进行拟合...»

通往MSCKF的道路1:概率论基础知识笔记

0.前言 之所以整理这篇博客,原因在于在学习MSCKF(Multi State Constraint Kalman Filter,多状态约束卡尔曼滤波)的时候发现很多东西都理解不了,于是追根溯源,找到EKF(Extend Kalman Filter,扩展卡尔曼滤波)、KF(Kalman ...»

Robotics:Perception课程测验&作业3

Robotics:Perception课程Week3的测验与作业习题,如果有错误的地方欢迎提出、交流。注意本博客中的题目与答案仅供学习交流使用,严禁用于抄袭等不守信行为。若因抄袭答案导致Coursera账号被取消激活,本博客概不负责。 1.Visual Features 考察视觉特征的用...»

Robotics:Perception课程笔记3 Part2

1.Where am I (1)Vanishing Point Based Method 在之前的课程中已经学习过了,通过影像中真实世界的两个垂直方向上的灭点即可以恢复相机相对于他们所在平面的姿态。 (2)Epipolar Geometry Based Method 除了在单张影像中使...»