利用D435i采集数据并运行ORB-SLAM3以及全流程自动化

在之前的很多篇博客中,我们已经介绍了Intel Realsense D435i传感器的基本情况以及它提供的ROS接口,进一步介绍了利用其进行相机标定(Kalibr)、相机标定(ROS)、录制ROS Bag包、实时运行SLAM等内容。在这篇博客中,我们以利用D435i进行数据采集、数据后处理和...»

ORB-SLAM3源码阅读笔记7:对IMU异常状态的进一步分析

在之前的这篇博客中,我们对ORB-SLAM3中IMU初始化状态进行了详细的分析。本篇博客则对IMU的其它异常状态进行分析。 事实上,除了IMU未初始化,还有可能出现IMU没有数据,或者IMU数据错误/不可用(比如静止了很长一段时间等)的情况。所以可以简单归纳为三个方面: IMU的...»

CV闲聊:对“别人永远拍不到你满意的照片”这个痛点的分析与解决方案

1.背景 十月金秋,北方的秋天总是来的那么浓烈。你开心地走在长安街上,感受着天安门广场上国庆庆典的余热。巨大的祝福祖国花篮摆放在天安门广场中央,五星红旗在蓝色天空的背景下迎风飘扬,一片秋高气爽的景象,让你忍不住想拍照留念。于是你掏出手机,来来回回,精挑细选,黄金分割线、天空留画面的1/3、近...»