ORB-SLAM3源码阅读笔记10:对系统中使用IMU辅助进行Tracking的分析

在之前的这篇、这篇和这篇博客中,我们从各个角度分析了ORB-SLAM3中和IMU相关的内容。这篇博客我们从另一个角度和问题出发,来“审视”ORB-SLAM3。这个问题就是:ORB-SLAM3到底是如何利用IMU辅助进行位姿估计与建图的?注意,这里我们不会涉及IMU本身的一些函数以及对它们的分...»