Subt仿真环境中部分机器人模型介绍

1.背景 在这篇博客中,我们简单介绍了Subt的使用。这篇博客则侧重介绍一下Subt Github项目中自带的一些机器人模型,以方便参考和后续使用。 2.机器人模型 cerberus_anymal_b_sensor_config_1 传感器 IMU - Xsens MTi 100,...»

SLAM轨迹精度评价工具evo简介与使用

1.简单介绍 做SLAM肯定都知道,最后在得到轨迹以后需要进行精度评价。一方面需要对轨迹进行可视化,另一方面需要定量评价精度。当然,说起来其实都不是什么难事,自己写代码也可以实现,但有些没有必要。网上有很多很好用的工具,我们就不需要重复造轮子了。比如这里介绍的evo,就是一个十分方便好用、...»

Subt洞穴仿真环境搭建与初步使用

0.背景 最近有个洞穴SLAM的项目,需要搭建一个仿真环境对一些开源算法进行测试。因此了解到有个Subt的仿真环境可以使用,因此本篇博客主要介绍Subt的安装与使用。 1.安装Docker (1) 移除已有Docker 首先,如果已经安装Docker的话,建议先移除之前已有的Docker。...»

VINS-Fusion的编译与使用

1.背景简介 VINS-Fusion自然不用多说,作为视觉与IMU融合的代表作之一广为人知。这篇博客不会涉及理论或者论文相关内容。而是介绍如何把VINS-Fusion跑起来,便于直观、感性地了解VINS-Fusion。 2.依赖安装 VINS-Fusion的依赖其实很少(相比于ORB-SL...»

ROVIO的编译与使用

1.简介 ROVIO全称是Robust Visual Inertial Odometry,鲁棒视觉-惯性里程计,由ETHZ的Michael Bloesch在2017年提出。相比于单纯视觉信息,IMU弥补了视觉在一些因为光照变化强烈、弱纹理等原因无法对特征点进行跟踪的问题。而视觉又弥补了IMU...»