SLAM的“眼睛”——各类相机传感器介绍与原理
最近导师让我查一查深度相机相关的东西，所以就对SLAM中用到的相机进行了简单的整理。 1.单目相机 即我们平时最常见的相机类型，手机、电脑、相机等等都是这种类型。如下是小米MIX 3手机的摄像头。 (1)成像原理 成像基于小孔成像模型，关于小孔成像模型，在之前的这篇博客中有详细的...»
利用RGB彩灯实现CPU和内存使用率量化显示
1.目的与效果介绍 之前博客中介绍了树莓派如何使用RGB彩灯，点击查看。本篇博客就基于RGB彩灯实现CPU和内存使用率的彩色量化显示。实现效果如下。 上图即是5个量化等级所对应的彩灯效果，实际效果要比拍摄的好很多。下图是树莓派终端输出结果。 2.硬件准备 主要需要准备RGB彩灯一个，...»
树莓派常用传感器使用
树莓派由于有GPIO接口因此相比于普通电脑，可以很方便的操作各种硬件和传感器。在树莓派上使用传感器主要是两个步骤，一是接线，二是写代码。本篇博客就介绍一些树莓派常见传感器的用法。 在进行下文之前，先放一张树莓派3B+的GPIO接口图，以便查阅，图片来自树莓派实验室网站。下文所有接口编号若没...»
双目相机的标定与校正
在之前的这篇博客中，介绍了相机标定和校正的相关知识，在那篇博客里最后给出了基于影像的相机校正代码。 但其实更方便的是通过摄像头视频流进行标定，其实在之前就写过一个实时摄像头标定的代码，但找了半天也没找到。所以这次正好借着新买的双目摄像头重新写一下。 其实之前还写了个生成棋盘格的代码，但怎么...»
利用OpenCV打开双目相机并实时处理数据
1.前言 前阵子在淘宝上闲逛，看到有家卖双目摄像头的，价格感觉也还在可接受的范围内。和其它动辄一两千的双目摄像头相比，一两百的价格算是比较良心了。最便宜的6cm基线的100万像素的双目相机才150。 当然如果说差距，肯定还是有的。比如像素、帧率、数据传输速率、影像质量等等，肯定不如贵的。不...»