ORB-SLAM3源码阅读笔记13：回环检测与重定位的实现与分析
任何一个SLAM系统，累积误差都是不可回避的问题。所以学者们想出了各种各样的办法尝试消除这种累积误差。对于视觉SLAM系统而言，主要通过视觉回环实现。更进一步来说，可以通过词袋模型实现。通过视觉词袋来描述场景，当两个场景词袋相似度较高，也就是说可能是同一个场景的时候，就认为平台在此时回到了自...»
IMU与惯性导航基础知识介绍
本篇博客是剑桥大学2007年的一篇技术报告《An Introduction to Inertial Navigation》(作者Oliver J. Woodman)的阅读笔记，这篇报告介绍了IMU相关的基础知识。由于是阅读笔记，所以记录了一些我认为比较重要的知识点，但不一定很有逻辑性和完...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记12：对系统中前端相关优化函数(视觉IMU联合)的分析
在之前这篇博客中我们介绍了ORB-SLAM2/3前端中使用的纯视觉优化函数：PoseOptimization()和LocalBundleAdjustment()。在之前这篇博客中，我们重点分析了与IMU相关的优化函数。 在本篇博客中，我们继续分析ORB-SLAM3中的优化——前端中视觉IMU...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记11：对系统中前端相关优化函数(纯视觉)的分析
在ORB-SLAM系统中，优化并非只存在于所谓的“后端”，只有全局优化。事实上，正如在这篇博客中提到的：优化无处不在，在Tracking、LocalMapping、LoopClosing都有涉及。 本篇博客我们以ORB-SLAM2为例(因为ORB-SLAM3中函数内容也是一样的，但ORB...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记10：对系统中使用IMU辅助进行Tracking的分析
在之前的这篇、这篇和这篇博客中，我们从各个角度分析了ORB-SLAM3中和IMU相关的内容。这篇博客我们从另一个角度和问题出发，来“审视”ORB-SLAM3。这个问题就是：ORB-SLAM3到底是如何利用IMU辅助进行位姿估计与建图的？注意，这里我们不会涉及IMU本身的一些函数以及对它们的分...»