AirSim笔记4：利用AirSim录制数据并跑ORB-SLAM
在之前的这篇博客中，我们介绍了基本的数据录制流程，这篇博客中介绍了相关配置参数。有了上面的准备，我们就可以来录一些更“个性化”的数据了，而不是像之前一样，只能用默认值。对于SLAM而言，可以用的数据有很多，如单目RGB影像、双目RGB影像、RGBD影像等。下面分别进行介绍。 1.单目RG...»
AirSim笔记3：AirSim配置文件简介
接着上篇笔记，我们已经利用AirSim实现了数据采集。但是所有的参数都是默认的，导致采集的影像分辨率只有256×144，无法满足我们的需求。因此我们需要研究如何修改AirSim的配置文件，获得我们想要的数据。本文主要参考官方文档中对于Settings.json文件的介绍。 1.配置文件在哪...»
AirSim笔记2：初识AirSim与简单数据录制实例
1.什么是AirSim AirSim是一款由微软推出、基于Unreal Engine的无人车/无人机仿真环境，官方网站是这里。官网介绍如下。 2.什么是Unreal Engine 上面的介绍中我们提到了Unreal Engine，也就是大名鼎鼎的虚幻引擎。这是一个由Epic Games开...»
AirSim笔记1：AirSim最速上手教程
本篇博客旨在以最少的文字让你以最简单粗暴的方式跑起来AirSim仿真环境——没有安装程序、不用配置环境配置、更不用写代码，让你能够感性的认识AirSim仿真环境。而至于AirSim的介绍、基本使用等其它更细节，全部放在之后的笔记中。 1.下载环境 AirSim在其官方Github上提供了...»
利用D435i采集数据并运行ORB-SLAM3以及全流程自动化
在之前的很多篇博客中，我们已经介绍了Intel Realsense D435i传感器的基本情况以及它提供的ROS接口，进一步介绍了利用其进行相机标定(Kalibr)、相机标定(ROS)、录制ROS Bag包、实时运行SLAM等内容。在这篇博客中，我们以利用D435i进行数据采集、数据后处理和...»