ORB-SLAM3源码阅读笔记7：对IMU异常状态的进一步分析
在之前的这篇博客中，我们对ORB-SLAM3中IMU初始化状态进行了详细的分析。本篇博客则对IMU的其它异常状态进行分析。 事实上，除了IMU未初始化，还有可能出现IMU没有数据，或者IMU数据错误/不可用(比如静止了很长一段时间等)的情况。所以可以简单归纳为三个方面： IMU的...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记6：IMU初始化状态的切换与分析
1.IMU初始化状态 1.1 在哪里被定义 在ORB-SLAM3中，IMU的初始化状态主要在Map类中被定义。在Map.h文件中定义了protected类型的mbImuInitialized变量用于记录IMU是否初始化成功，如下图所示。 可以看到，在ORB-SLAM3的架构中，IMU状态变...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记5：IMU相关优化函数及RECENTLY_LOST状态简单分析
在ORB-SLAM3中，引入了IMU，因此自然也少不了与IMU相关的优化。因此本文简单整理ORB-SLAM3中与IMU相关的优化函数，以方便以后查阅。 1.暴力查找 与之前版本类似的，ORB-SLAM3中所有跟优化相关的函数都放在了Optimizer中。所以我们可以直接在Optimizer...»
CV闲聊：对“别人永远拍不到你满意的照片”这个痛点的分析与解决方案
1.背景 十月金秋，北方的秋天总是来的那么浓烈。你开心地走在长安街上，感受着天安门广场上国庆庆典的余热。巨大的祝福祖国花篮摆放在天安门广场中央，五星红旗在蓝色天空的背景下迎风飘扬，一片秋高气爽的景象，让你忍不住想拍照留念。于是你掏出手机，来来回回，精挑细选，黄金分割线、天空留画面的1/3、近...»
从影像形成的角度再谈相机成像
相机成像，就是利用相机进行拍摄，获得一张影像。这个过程我们可以将其分为两大块来说：几何和辐射。在几何方面，又可以进一步细分为硬件、成像模型、畸变模型等内容。 这些在以前的博客中或多或少都有提到。这篇博客介绍了相机的硬件相关内容，这篇博客则从硬件层面介绍了相机的果冻效应。这篇博客和这篇博客...»