SLAM中的位姿与轨迹评价指标:APE、RPE、ATE、RTE
0.背景 前两天学弟在看EVO的一个有关于Metrics的文档的时候，对于APE和RPE的计算不太清楚。问了我SLAM里如何评价估计的轨迹精度，APE和RPE是怎么算的？这当然是SLAM里面很基础的任务之一。这里为了方便后续使用，就再简单总结一下。关于什么是EVO，可以参考这篇博客的介绍...»
GPU使用情况获取与统计信息保存
0.背景 在之前做SLAM相关实验的时候，有时候不可避免地需要查看对于GPU的使用情况。如果我们只是简单地查看一下，如这篇博客说的，可以直接输入nvidia-smi查看，或者也可以watch nvidia-smi自动刷新。如果你是Nvidia的Jetson平台，除了这个，如这篇博客说的，还可...»
Matlab Tech Talk on Kalman Filter笔记
0.Introduction 本篇博客对应Matlab在Youtube上的一个简短的Kalman Filter课程(Tech Talk)《Understanding Kalman Filters》，因为觉得介绍的还不错和通俗易懂，举例也比较简单。所以简单做些笔记。教程共包含7个小视频，都...»
ROS中常用Message介绍与VINS轨迹数据保存
0.背景 最近在跑SLAM的时候遇到一个不算复杂但是比较常见的问题。就是如何将一些SLAM(如VINS-Fusion)输出的ROS Topic格式的位姿保存成特定格式(如KITTI格式、TUM格式)的文本文件，便于之后进行进一步的定量分析与对比。因此需要研究如何将特定的一些ROS Topic...»
树莓派SLAM环境配置与测试
1.背景 最近因为一些契机，又重新做了“老本行”，在配置树莓派的SLAM相关环境。相比于以前的Model 3B+，这次拿到的是最新的4B，外观如下。 贴上散热片以后长这样。 从外观上来说，看起来和3B+差别不大，但在硬件配置上就有很大差别了。如同之前在这篇博客中提到的，内存小一直是制约...»