ROS中常用Message介绍与VINS轨迹数据保存
0.背景 最近在跑SLAM的时候遇到一个不算复杂但是比较常见的问题。就是如何将一些SLAM(如VINS-Fusion)输出的ROS Topic格式的位姿保存成特定格式(如KITTI格式、TUM格式)的文本文件，便于之后进行进一步的定量分析与对比。因此需要研究如何将特定的一些ROS Topic...»
树莓派SLAM环境配置与测试
1.背景 最近因为一些契机，又重新做了“老本行”，在配置树莓派的SLAM相关环境。相比于以前的Model 3B+，这次拿到的是最新的4B，外观如下。 贴上散热片以后长这样。 从外观上来说，看起来和3B+差别不大，但在硬件配置上就有很大差别了。如同之前在这篇博客中提到的，内存小一直是制约...»
libtorch的安装与简单使用
1.背景 众所周知，现在提到深度学习就离不开PyTorch。但其实PyTorch从更广泛的意义上来说，也只是Torch的Python接口而已。只是大家现在都习惯用Python写代码，所以PyTorch比较火。但是不要忘了Torch其实还有C++的接口，名字叫libtorch。这个名字一看就很...»
Subt仿真环境中部分机器人模型介绍
1.背景 在这篇博客中，我们简单介绍了Subt的使用。这篇博客则侧重介绍一下Subt Github项目中自带的一些机器人模型，以方便参考和后续使用。 2.机器人模型 cerberus_anymal_b_sensor_config_1 传感器 IMU - Xsens MTi 100,...»
SLAM轨迹精度评价工具evo简介与使用
1.简单介绍 做SLAM肯定都知道，最后在得到轨迹以后需要进行精度评价。一方面需要对轨迹进行可视化，另一方面需要定量评价精度。当然，说起来其实都不是什么难事，自己写代码也可以实现，但有些没有必要。网上有很多很好用的工具，我们就不需要重复造轮子了。比如这里介绍的evo，就是一个十分方便好用、...»