libtorch的安装与简单使用
1.背景 众所周知，现在提到深度学习就离不开PyTorch。但其实PyTorch从更广泛的意义上来说，也只是Torch的Python接口而已。只是大家现在都习惯用Python写代码，所以PyTorch比较火。但是不要忘了Torch其实还有C++的接口，名字叫libtorch。这个名字一看就很...»
Subt仿真环境中部分机器人模型介绍
1.背景 在这篇博客中，我们简单介绍了Subt的使用。这篇博客则侧重介绍一下Subt Github项目中自带的一些机器人模型，以方便参考和后续使用。 2.机器人模型 cerberus_anymal_b_sensor_config_1 传感器 IMU - Xsens MTi 100,...»
SLAM轨迹精度评价工具evo简介与使用
1.简单介绍 做SLAM肯定都知道，最后在得到轨迹以后需要进行精度评价。一方面需要对轨迹进行可视化，另一方面需要定量评价精度。当然，说起来其实都不是什么难事，自己写代码也可以实现，但有些没有必要。网上有很多很好用的工具，我们就不需要重复造轮子了。比如这里介绍的evo，就是一个十分方便好用、...»
Subt洞穴仿真环境搭建与初步使用
0.背景 最近有个洞穴SLAM的项目，需要搭建一个仿真环境对一些开源算法进行测试。因此了解到有个Subt的仿真环境可以使用，因此本篇博客主要介绍Subt的安装与使用。 1.安装Docker (1) 移除已有Docker 首先，如果已经安装Docker的话，建议先移除之前已有的Docker。...»
VINS-Fusion的编译与使用
1.背景简介 VINS-Fusion自然不用多说，作为视觉与IMU融合的代表作之一广为人知。这篇博客不会涉及理论或者论文相关内容。而是介绍如何把VINS-Fusion跑起来，便于直观、感性地了解VINS-Fusion。 2.依赖安装 VINS-Fusion的依赖其实很少(相比于ORB-SL...»