ROVIO的编译与使用
1.简介 ROVIO全称是Robust Visual Inertial Odometry，鲁棒视觉-惯性里程计，由ETHZ的Michael Bloesch在2017年提出。相比于单纯视觉信息，IMU弥补了视觉在一些因为光照变化强烈、弱纹理等原因无法对特征点进行跟踪的问题。而视觉又弥补了IMU...»
在线、跨平台文本剪贴板开发记录
0.背景 如果你有多个电脑，或者需要在多平台(如Windows、Ubuntu、手机等)之间来回切换，那么你一定遇到过这样的烦恼。在一个设备上的文字想复制到另一个设备上去用，但无奈平台之间并不互通。你要么照着重新再敲一遍，要么拿U盘拷贝一份，或者干脆放弃。一个更具体的例子是，前些日子在Ubun...»
C++11多线程编程学习笔记
0.背景 在很久之前的这篇博客里，我们介绍过C++中一个很方便的线程并行库OpenMP。而在这篇博客中，我们又学习了Python中的并行编程方法，提升了效率。在这篇博客中，我们再学习一个从C++11标准之后就直接支持的标准线程库，std::thread，编译参数是-std=c++11。相比于...»
Realsense D435i实时跑ORB-SLAM3
0.背景 在之前的这篇博客中，我们介绍了ORB-SLAM3的ROS节点的编译，并在此基础上跑了EuRoC的数据进行测试。这篇博客要做的其实也很简单，就是连接Realsense D435i，实时跑ORB-SLAM3，做到real-time & real-run。其实有了前面的基础，这个...»
ROS Bag常用处理脚本
0.背景 前段时间利用D435i采集了很多数据，都是ROS Bag格式，因此对Bag的数据后处理就是一个比较大的问题。比如有时候需要将Bag文件拆解成帧序列影像，或者提取Bag中的某一个Topic，或者改变某个Topic的帧率等等，这些很实际的需求。但是我在网上找了很久似乎并没有发现有什么可...»