Subt洞穴仿真环境搭建与初步使用
0.背景 最近有个洞穴SLAM的项目，需要搭建一个仿真环境对一些开源算法进行测试。因此了解到有个Subt的仿真环境可以使用，因此本篇博客主要介绍Subt的安装与使用。 1.安装Docker (1) 移除已有Docker 首先，如果已经安装Docker的话，建议先移除之前已有的Docker。...»
VINS-Fusion的编译与使用
1.背景简介 VINS-Fusion自然不用多说，作为视觉与IMU融合的代表作之一广为人知。这篇博客不会涉及理论或者论文相关内容。而是介绍如何把VINS-Fusion跑起来，便于直观、感性地了解VINS-Fusion。 2.依赖安装 VINS-Fusion的依赖其实很少(相比于ORB-SL...»
ROVIO的编译与使用
1.简介 ROVIO全称是Robust Visual Inertial Odometry，鲁棒视觉-惯性里程计，由ETHZ的Michael Bloesch在2017年提出。相比于单纯视觉信息，IMU弥补了视觉在一些因为光照变化强烈、弱纹理等原因无法对特征点进行跟踪的问题。而视觉又弥补了IMU...»
在线、跨平台文本剪贴板开发记录
0.背景 如果你有多个电脑，或者需要在多平台(如Windows、Ubuntu、手机等)之间来回切换，那么你一定遇到过这样的烦恼。在一个设备上的文字想复制到另一个设备上去用，但无奈平台之间并不互通。你要么照着重新再敲一遍，要么拿U盘拷贝一份，或者干脆放弃。一个更具体的例子是，前些日子在Ubun...»
C++11多线程编程学习笔记
0.背景 在很久之前的这篇博客里，我们介绍过C++中一个很方便的线程并行库OpenMP。而在这篇博客中，我们又学习了Python中的并行编程方法，提升了效率。在这篇博客中，我们再学习一个从C++11标准之后就直接支持的标准线程库，std::thread，编译参数是-std=c++11。相比于...»