Realsense D435i实时跑ORB-SLAM3
0.背景 在之前的这篇博客中，我们介绍了ORB-SLAM3的ROS节点的编译，并在此基础上跑了EuRoC的数据进行测试。这篇博客要做的其实也很简单，就是连接Realsense D435i，实时跑ORB-SLAM3，做到real-time & real-run。其实有了前面的基础，这个...»
ROS Bag常用处理脚本
0.背景 前段时间利用D435i采集了很多数据，都是ROS Bag格式，因此对Bag的数据后处理就是一个比较大的问题。比如有时候需要将Bag文件拆解成帧序列影像，或者提取Bag中的某一个Topic，或者改变某个Topic的帧率等等，这些很实际的需求。但是我在网上找了很久似乎并没有发现有什么可...»
DELL XPS 9500笔记本Ubuntu安装踩坑记录
1.背景 在很久很久之前，为了方便采集数据，买了一款DELL的XPS-15 9500，配置如下。 然而买了之后Windows自然是没有问题，可问题就出在Ubuntu上。由于硬件太新，而要装的Ubuntu 16.04太老，导致很多硬件比如触摸板、屏幕、无线网卡等不支持。而且由于电脑是4K屏，...»
Ubuntu下一些琐碎但实用的命令
0.背景 在日常开发中，经常会要用到一些命令，这些命令虽然简单，但是都比较琐碎，不方便查找。这篇博客就把一些零碎的命令简单总结一下，方便查找。 1.系统状态 (1) jtop命令 jtop命令是Nvidia的Jetpack开发环境自带的命令，作用和常规Ubuntu下的htop差不多。区别...»
浅谈Ubuntu的Linux内核安装与切换
0.背景 在给新的XPS笔记本配置Ubuntu的时候，由于硬件较新，导致老的Linux内核无法正常使用，所以需要更换新的Linux内核。因此这篇博客主要介绍一下Linux内核相关的内容。另外插一句题外话，今天看新闻，说是美国的火星探测车已经成功着陆了，上面就搭载了Linux操作系统。 1....»