Secret Land

1.Where am I (1)Vanishing Point Based Method 在之前的课程中已经学习过了，通过影像中真实世界的两个垂直方向上的灭点即可以恢复相机相对于他们所在平面的姿态。 (2)Epipolar Geometry Based Method 除了在单张影像中使...»

在之前的这篇笔记中介绍了SVD的基本原理与在Python中基于Numpy的实现。在这篇博客中则更进一步从原理上介绍了SVD以及它的三大用途：求伪逆、矩阵近似于解方程，并且介绍了SVD在Matlab中的实现及在SLAM中的一些用途。在这篇笔记中介绍了Eigen中利用SVD进行矩阵分解和获得...»

1.Visual Features (1)特征的用途 我们需要找到影像中的一些特殊的点进而找到影像之间的变换关系，并以此来进行定位(localization)或者三维重建(reconstruction)。除此之外，正确的找到影像中的特征还可以用于场景识别(place recognition...»

本篇笔记主要记录Facebook AI Research的Detectron2框架的安装与使用，如Mask R-CNN等卷积网络。 1.安装依赖 (1)Python Detectron2只支持大于等于3.6的Python版本，建议直接安装对应版本的Anaconda环境即可。Anaconda...»

本篇博客主要介绍ROS中与SLAM和Navigation有关的内容。 1.ROS中的SLAM 如上图所示，一般而言，一个机器人一般包含定位(Localization)、建图(Mapping)与路径规划(Path Planning)三个方面，SLAM就是属于定位与建图的交集。ROS中常用的...»