NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记6:双目和IMU传感器数据的获取与保存

在之前的这篇笔记中,我们介绍了如何将采集到的影像数据、机器人位姿真值以ROS Topic的形式发布出来,并通过ROS Bag工具进行保存。 这篇笔记中我们进一步研究两个内容:一个是在上次的发布单目影像的基础上尝试发布双目影像,另一个是学习如何在Isaac Sim中使用IMU传感器,并将相关数...»

NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记5:Isaac Sim的ROS接口与相机影像、位姿真值发布/保存

在之前的这篇笔记中,我们介绍了如何利用Synthetic Data Recorder保存数据。并且进一步在这篇笔记中,又通过键盘控制机器人,在一个仓库场景中进行了数据采集。但事实上,通过上面提到的方法进行数据采集,从SLAM角度而言至少有几个问题。第一,采集的影像帧没有对应的时间戳,系统默认...»

NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记4:OmniGraph与键盘操控机器人

在上一篇笔记中,我们搭建了一个简易的机器人,并利用Synthetic Data Recorder进行了简单的数据录制。然而也正如结尾提到的,依然有很多没有解决的问题。比如说我们如何更加“优雅”地控制机器人(比如用键盘),而不是将其速度设为恒定。而要回答好这个问题,就需要一些其它知识。因此在进...»

NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记3:搭建简易机器人并在仿真场景中采集数据

本篇笔记我们继续探讨Isaac Sim的基本用法,重点关注一些与场景有关的设置以及使用Isaac的基本流程。最终以一个简单实际的例子和流程(搭建场景、组装机器人、录制数据)作为结束。本篇笔记GIF动图较多(大约有100MB),如果出现动图很卡的情况,可以让他缓冲一会,先去喝口奶茶。 1.仿...»

从网页变“黑白”学习CSS Filter属性

每当国家有什么重大纪念日或者发生了重大灾害,为了哀悼或缅怀,一些官方或者大型网站的网页都会变成“黑白”,比如下面这样。 可以看到,整个网页都“失去了色彩”,包括图片、网页的部件等等,无一例外。显然,这绝不可能是手动一个个修改的。而是有更“高级”、通用的操作,可以一步到位。本篇博客就简单来...»