Velodyne LiDAR的基本安装使用与数据可视化
因为项目原因，实验室又新弄了一个Velodyne VLP-16型号的16线激光雷达，需要简单做个测试。这篇博客就简单记录一下测试流程。 1.硬件组成与接口 Velodyne硬件应该都不陌生了，官方给的配件包含一个LiDAR本体还有一个数据转接盒，如下图所示。 这个数据转接盒有两个作用，一...»
记一种新的Github提交、下载代码方式(SSH)
1. 背景 做科研写代码，难免要和Github打交道，尽管有所谓的Gitee、Gitlab替代品，但现阶段绝大多数最新的代码依然还是发布在Github上。但国内的网络环境一言难尽，动不动就无法打开此网页、连接被拒绝等等，严重阻碍了我们的科研进展。 如果说只是访问不了网页影响倒还没那么大。之...»
Velodyne点云数据可视化软件VeloView简介以及转ROS Bag
最近一直在处理点云的数据，所以简单了解了一下Velodyne LiDAR相关的内容。这篇博客简单记录一下。 1.VeloView软件简介 VeloView是一个专门用来可视化Velodyne LiDAR数据的软件，官网地址是这里。找到适合自己的版本下载安装即可，如下。 软件十分方便好用，...»
一些前沿视觉成像传感器介绍与相机成像模型、自动对焦方法
本篇博客是几篇微信推送的阅读笔记，内容相对零散一些，可以当作科普了解一下。 1.动态视觉传感器与神经形态视觉 本部分主要参考这篇微信推送。Prophesee联合创始人、匹兹堡大学眼科教授、卡耐基梅隆大学机器人研究所兼职教授、基于事件的视觉技术的开创人之一，Ryad Bensoman认为...»
将原始影像、IMU、LiDAR数据转换成ROS Bag文件
在之前的这篇博客中，我们重点实现的是将ROS Bag包拆解成各种各样的数据。但在实际应用中，我们往往可能还有“相反”的需求——将各种各样的数据组合成ROS Bag文件。这篇博客也就是在这样的背景下诞生的。目前我手边有一些多传感器数据(相机、IMU、LiDAR)，需要将它们转化成ROS Bag...»