Linux(Ubuntu)环境下使用CMake生成so动态库并调用

在很久很久以前,我用一篇笔记记录过如何利用Visual Studio将C++代码打包成Windows平台下的DLL动态链接库以供使用。最近在做项目的时候,又遇到了类似的需求。只不过不同点在于要在Ubuntu平台下实现。所以这篇笔记就再次简单记录一下如何在Ubuntu平台下利用CMake工具将...»

CPU、内存、GPU等硬件使用率监控方案

本篇笔记重点记录如何在各类硬件平台上获得CPU、内存、GPU等动态数据,以验证各类算法的性能表现。之前零零散散介绍过一些,但是不太全面,本篇笔记加以扩展、梳理。 1.PC平台 主要包含如笔记本、台式机、服务器等电脑,运行Windows或Linux(Ubuntu)系统。核心是基于Pytho...»

Nvidia Jetson AGX Orin开发板配置与使用

因为实验室项目,需要在Nvidia Jetson Orin平台上测试一些算法。尽管之前零零散散配置过Nano、TX2、Xavier等板子,但还是不够完整和全面。所以这篇博客就简单再记录一下配置过程,方便以后查阅。 首先,根据官方文档,给出AGX Xavier和AGX Orin的硬件参数比较...»

Isaac Sim、AirSim、XTDrone仿真平台中双目、IMU、LiDAR传感器内外参获取与计算

在之前的笔记中,我们已经在Isaac Sim中搭建了搭载双目相机、IMU、LiDAR的移动小车,以便采集数据。如下。 小车的底盘是基于Nidia JetBot修改的,本身没什么问题。唯一的缺点就是有时候容易“翻车”。因为我们在它上面强行增加了一个传感器,使得小车的重心整体提高了,再加上...»

ORB-SLAM3中双目、IMU配置文件解析以及双目校正

本篇笔记我们简单记录一下ORB-SLAM3中使用到的传感器参数文件,主要是参考官方给出的这个文档。主要是一些个人觉得比较重点的地方的介绍,所以完备性可能稍差,如果想了解全部,建议看原文档。 1.参考系的建立 在传感器的标定和使用过程中,经常会涉及以下坐标系: 世界坐标系(W)...»