Isaac Sim、AirSim、XTDrone仿真平台中双目、IMU、LiDAR传感器内外参获取与计算

在之前的笔记中，我们已经在Isaac Sim中搭建了搭载双目相机、IMU、LiDAR的移动小车，以便采集数据。如下。 小车的底盘是基于Nidia JetBot修改的，本身没什么问题。唯一的缺点就是有时候容易“翻车”。因为我们在它上面强行增加了一个传感器，使得小车的重心整体提高了，再加上...»

ORB-SLAM3中双目、IMU配置文件解析以及双目校正

本篇笔记我们简单记录一下ORB-SLAM3中使用到的传感器参数文件，主要是参考官方给出的这个文档。主要是一些个人觉得比较重点的地方的介绍，所以完备性可能稍差，如果想了解全部，建议看原文档。 1.参考系的建立 在传感器的标定和使用过程中，经常会涉及以下坐标系： 世界坐标系(W)...»

利用XTDrone采集双目相机、IMU、LiDAR多传感器数据

这篇笔记我们重点记录如何使用XTDrone进行双目相机、IMU、LiDAR数据的同时采集。更具体来说，我们需要采集双目相机(左右影像)、IMU、LiDAR以及机器人位姿真值。XTDrone的基本介绍和使用在很久之前的这篇笔记中已经说过，这里不再赘述。 1. 数据采集流程 1.1 环境配...»

AirSim笔记8：面向SLAM任务的AirSim双目相机、IMU、LiDAR多传感器数据采集方案

本篇博客我们重点记录利用AirSim仿真环境进行多传感器数据(Camera、LiDAR、IMU)采集的完整流程和注意事项，方便以后查阅。 在之前的这篇笔记中我们初步介绍了利用AirSim进行双目相机、IMU、LiDAR等多模态数据的采集。但如果从SLAM的角度，其中其实有一些小问题。一...»