ORB-SLAM3的CMake与ROS编译以及测试

萨拉戈萨大学在今年7月推出了全新的ORB-SLAM3，当时我也第一时间进行了跟进，在之前在IMAV的比赛例会中也进行了分享，但是没有在博客中进行总结过。所以这篇博客的主要目的就是从实用的角度，记录如何成功运行ORB-SLAM3。由于整个ORB-SLAM3有常规版本和ROS版本，所以这里也主要...»

利用Kalibr对Intel RealSense D435i进行相机及相机-IMU联合标定

在之前的这篇博客中，我们介绍了D435i的ROS接口的基本使用，同时在这篇博客中也介绍了利用Kalibr进行相机标定的基本步骤。之前也预告过，会将两者结合，利用Kalibr对手上的D435i进行实际的标定，这篇博客主要内容就是这些。还是和前面两篇类似，不涉及过多的理论，而是更关注于一些具体...»

Intel RealSense D435i:ROS接口相关配置和启动参数的进一步学习

在之前博客中，我们已经介绍了如何配置D435i的启动环境并进行了简单的测试。在这篇博客中，我们会以rs_camera节点为例，对其launch文件中的参数进行进一步分析，从而更好地使用。 1.launch文件 rs_camera节点的默认launch文件如下。 可以看到有非常多的参数可以...»

Kalibr相机校正工具安装与使用笔记

1.Kalibr简介 Kalibr是一个由瑞士ETH开源的、使用比较广泛的相机校正工具包，主要进行包括以下三方面的校正(翻译自GitHub项目主页，部分修改)： 多相机标定：具有非全局共享重叠视场的相机系统的内参、外参标定 相机-IMU校正：IMU和相机的内参、外参标定 卷帘相...»