电脑环境检测脚本
在之前配置各种深度学习环境的时候经常需要先检测一下电脑的软硬件环境，其实整个过程比较重复和固定，所以趁着空闲时间就简单写了个用于电脑环境检测的脚本。检测内容主要包括Python版本、PIP版本、Conda版本、CUDA版本、电脑系统、CPU核数、CPU频率、内存、硬盘等内容。 1.实现原理...»
C++中多线程的使用
在看ORB-SLAM代码的时候，经常会遇到unique_lock<mutex>这种代码，这是C++中多线程编程中线程独占锁的概念，本篇博客主要对其进行简单学习。 1.CMake文件需要增加的内容 在CMake文件中需要设置一下CMake的FLAG，具体来说是pthread。一个...»
Robotics:Perception课程笔记4 Part1
1.Epipolar Geometry (1)对极几何基本原理 对极几何成立的条件就是两张或多张影像观测到同一场景(物体)。 要想计算对极几何，需要空间中至少8对3D对应点对。注意是三维点坐标而不是像素平面内的二维坐标。 在上图中，以Bob的第一人称坐标系(相机坐标系)为世界坐标系，x...»
RANSAC的实现与应用
1.前言与简介 RANSAC(Random Sample Consensus)算法并不陌生，在之前笔记中也提到过，之前代码中也多次用过，其在直(曲)线拟合、特征匹配、过滤外点(Outlier)等领域有着重要的应用。RANSAC出现的原因以及重要意义在于：虽然最小二乘可以十分有效地进行拟合...»
通往MSCKF的道路1：概率论基础知识笔记
0.前言 之所以整理这篇博客，原因在于在学习MSCKF(Multi State Constraint Kalman Filter,多状态约束卡尔曼滤波)的时候发现很多东西都理解不了，于是追根溯源，找到EKF(Extend Kalman Filter,扩展卡尔曼滤波)、KF(Kalman ...»