Robotics:Perception课程笔记4 Part2
1.Optical Flow:2D Point Correspondences 前面有提到过，通过在不同视角的影像上找到对应的特征点，基于此可以三角化恢复一些三维信息。那么如何获得这些对应的点呢？光流法就是其中的一个办法。例如如下图所示，相邻帧之间的运动非常小。这其实也是光流应用的前提之一了...»
武大超算平台学习与使用笔记
0.申请 之前就看新闻说过武大超算，说是目前全国高校排名第二，软硬件资源可参考这里，总的来说还行(主要是内存够大)。这几天抽空简单了解了一下武大超算，官网是这里。总体而言对于学生还是比较友好的，基本在线填个申请表，然后就直接通过了。下面就简单记录下在超算上运行代码的过程。 1.登录超算节点...»
电脑环境检测脚本
在之前配置各种深度学习环境的时候经常需要先检测一下电脑的软硬件环境，其实整个过程比较重复和固定，所以趁着空闲时间就简单写了个用于电脑环境检测的脚本。检测内容主要包括Python版本、PIP版本、Conda版本、CUDA版本、电脑系统、CPU核数、CPU频率、内存、硬盘等内容。 1.实现原理...»
C++中多线程的使用
在看ORB-SLAM代码的时候，经常会遇到unique_lock<mutex>这种代码，这是C++中多线程编程中线程独占锁的概念，本篇博客主要对其进行简单学习。 1.CMake文件需要增加的内容 在CMake文件中需要设置一下CMake的FLAG，具体来说是pthread。一个...»
Robotics:Perception课程笔记4 Part1
1.Epipolar Geometry (1)对极几何基本原理 对极几何成立的条件就是两张或多张影像观测到同一场景(物体)。 要想计算对极几何，需要空间中至少8对3D对应点对。注意是三维点坐标而不是像素平面内的二维坐标。 在上图中，以Bob的第一人称坐标系(相机坐标系)为世界坐标系，x...»