NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记7：从零搭建双目+IMU小车并基于ROS发布、保存数据
本篇博客我们对前期的笔记进行小结，并以一个实际的例子为目标进行介绍。具体来说，结合前面这篇博客提到的搭建简易机器人的知识、这篇博客提到的利用键盘操控机器人的知识以及这篇博客提到的传感器数据和位姿真值的获取与保存，首先尝试自己搭建一个传感器小车(包含双目+IMU)，然后通过Action Gra...»
NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记6：双目和IMU传感器数据的获取与保存
在之前的这篇笔记中，我们介绍了如何将采集到的影像数据、机器人位姿真值以ROS Topic的形式发布出来，并通过ROS Bag工具进行保存。 这篇笔记中我们进一步研究两个内容：一个是在上次的发布单目影像的基础上尝试发布双目影像，另一个是学习如何在Isaac Sim中使用IMU传感器，并将相关数...»
NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记5：Isaac Sim的ROS接口与相机影像、位姿真值发布/保存
在之前的这篇笔记中，我们介绍了如何利用Synthetic Data Recorder保存数据。并且进一步在这篇笔记中，又通过键盘控制机器人，在一个仓库场景中进行了数据采集。但事实上，通过上面提到的方法进行数据采集，从SLAM角度而言至少有几个问题。第一，采集的影像帧没有对应的时间戳，系统默认...»
NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记4：OmniGraph与键盘操控机器人
在上一篇笔记中，我们搭建了一个简易的机器人，并利用Synthetic Data Recorder进行了简单的数据录制。然而也正如结尾提到的，依然有很多没有解决的问题。比如说我们如何更加“优雅”地控制机器人(比如用键盘)，而不是将其速度设为恒定。而要回答好这个问题，就需要一些其它知识。因此在进...»
NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记3：搭建简易机器人并在仿真场景中采集数据
本篇笔记我们继续探讨Isaac Sim的基本用法，重点关注一些与场景有关的设置以及使用Isaac的基本流程。最终以一个简单实际的例子和流程(搭建场景、组装机器人、录制数据)作为结束。本篇笔记GIF动图较多(大约有100MB)，如果出现动图很卡的情况，可以让他缓冲一会，先去喝口奶茶。 1.仿...»