相机快门与果冻效应
在之前的这篇博客中有介绍CCD的成像模式，但当时并没有仔细说这些一个个的感光元件是如何曝光的，这篇博客就简单介绍一下相机的曝光模式。 1.相机快门 目前快门按照驱动类型可以分为三种类型：机械快门、电磁驱动机械快门和电子断流快门。 (1)机械快门 机械快门顾名思义即是完全通过控制机械装置...»
SLAM的“眼睛”——各类相机传感器介绍与原理
最近导师让我查一查深度相机相关的东西，所以就对SLAM中用到的相机进行了简单的整理。 1.单目相机 即我们平时最常见的相机类型，手机、电脑、相机等等都是这种类型。如下是小米MIX 3手机的摄像头。 (1)成像原理 成像基于小孔成像模型，关于小孔成像模型，在之前的这篇博客中有详细的...»
利用RGB彩灯实现CPU和内存使用率量化显示
1.目的与效果介绍 之前博客中介绍了树莓派如何使用RGB彩灯，点击查看。本篇博客就基于RGB彩灯实现CPU和内存使用率的彩色量化显示。实现效果如下。 上图即是5个量化等级所对应的彩灯效果，实际效果要比拍摄的好很多。下图是树莓派终端输出结果。 2.硬件准备 主要需要准备RGB彩灯一个，...»
树莓派常用传感器使用
树莓派由于有GPIO接口因此相比于普通电脑，可以很方便的操作各种硬件和传感器。在树莓派上使用传感器主要是两个步骤，一是接线，二是写代码。本篇博客就介绍一些树莓派常见传感器的用法。 在进行下文之前，先放一张树莓派3B+的GPIO接口图，以便查阅，图片来自树莓派实验室网站。下文所有接口编号若没...»
双目相机的标定与校正
在之前的这篇博客中，介绍了相机标定和校正的相关知识，在那篇博客里最后给出了基于影像的相机校正代码。 但其实更方便的是通过摄像头视频流进行标定，其实在之前就写过一个实时摄像头标定的代码，但找了半天也没找到。所以这次正好借着新买的双目摄像头重新写一下。 其实之前还写了个生成棋盘格的代码，但怎么...»