树莓派常用传感器使用
树莓派由于有GPIO接口因此相比于普通电脑，可以很方便的操作各种硬件和传感器。在树莓派上使用传感器主要是两个步骤，一是接线，二是写代码。本篇博客就介绍一些树莓派常见传感器的用法。 在进行下文之前，先放一张树莓派3B+的GPIO接口图，以便查阅，图片来自树莓派实验室网站。下文所有接口编号若没...»
双目相机的标定与校正
在之前的这篇博客中，介绍了相机标定和校正的相关知识，在那篇博客里最后给出了基于影像的相机校正代码。 但其实更方便的是通过摄像头视频流进行标定，其实在之前就写过一个实时摄像头标定的代码，但找了半天也没找到。所以这次正好借着新买的双目摄像头重新写一下。 其实之前还写了个生成棋盘格的代码，但怎么...»
利用OpenCV打开双目相机并实时处理数据
1.前言 前阵子在淘宝上闲逛，看到有家卖双目摄像头的，价格感觉也还在可接受的范围内。和其它动辄一两千的双目摄像头相比，一两百的价格算是比较良心了。最便宜的6cm基线的100万像素的双目相机才150。 当然如果说差距，肯定还是有的。比如像素、帧率、数据传输速率、影像质量等等，肯定不如贵的。不...»
利用树莓派进行延时摄影
1.目的与效果介绍 树莓派作为一个功能丰富的嵌入式开发平台可以结合各种硬件、传感器做出很多有意思的应用。这篇博客介绍的就是利用树莓派来实现延时摄影。首先先放实现的效果。 您的浏览器不支持 HTML5 video 标签。 这个延时摄影拍摄的就是我机房窗外的景色。利用树莓派连续拍摄了...»
罗德里格斯公式推导
在SLAM中介绍旋转向量的时候会提到一个公式叫罗德里格斯公式(Rodrigues’ Formula)，它说明了旋转向量与旋转矩阵之间的关系。 假设某个旋转的旋转轴为向量\(\mathbf{n}\)，角度为θ。从旋转向量到选择矩阵可表示如下。 \[R=cos\theta \mathbf...»