SVD原理及在SLAM中的应用

在之前这篇博客中说到了SVD,但当时只是介绍了其公式和应用,并没有从原理上学习。本篇博客从原理上对SVD进行相关分析。 因为在SLAM中会经常用到各种SVD分解,因此掌握SVD的原理对于深入理解SLAM中的相关算法还是很有必要的。 一、线性变换与矩阵乘法 在数学中,线性映射(也叫做线...»

欧拉角、四元数、旋转矩阵推导及相互关系

一、旋转与旋转矩阵 1.2D旋转 如下图所示,在坐标系O-xy中有一点P,已知坐标为(x,y),向量OP与X轴的夹角为β。将点P绕坐标原点O旋转了α角到P’。这里规定与右手系旋转方向相同的为旋转正方向,对于2D情况而言即逆时针旋转为旋转正方向。但在摄影测量中一般规定的是顺时针旋转方向为...»

SSH Key登陆设置

之前一直都适用密码登陆,但是有时会面临一定的风险。采用SSH Key的形式进行登陆,安全性会高一些。简单记录一下使用过程。 1.下载软件 首先在这里进行下载。下载puttygen和putty两个exe文件。 puttygen用于生成key,putty用于进行登陆。 2.生成KEY 打...»

OpenCV笔记内容总结(11 - 18)

笔记总结 总结罗列11-18篇笔记中的知识点。1-10篇总结点击这里查看。 OpenCV笔记11 一、高斯金字塔  1.原理与定义   尺度空间  2.高斯差分金字塔(DOG)  3.尺度空间连续性  4.高斯金字塔构建步骤 二、...»

单目SLAM理论基础

一、坐标系简介 1.世界坐标系 三维世界中真实的坐标系,用(Xw, Yw, Zw)表示其坐标值。 2.相机坐标系 以相机的光心为坐标原点,习惯让Z轴指向相机前方,X轴向右,Y轴向左,满足右手定则。 3.图像坐标系 以相机光心在图像平面上的投影点为坐标原点,X轴和Y轴方向与相机坐标系...»