SLAM相机位姿估计(1)
相机位姿估计是指给定若干图像，估计其中相机运动的问题。求解方法通常分特征点法和直接法两种，这也是视觉里程计的两类基本方法。本篇博客主要梳理和总结一下特征点法相机位姿估计。 特征点法的思路是先从图像当中提取许多特征，然后在图像间进行特征匹配，这样就得到许多匹配好的点，再根据这些点进行相...»
SVD原理及在SLAM中的应用
在之前这篇博客中说到了SVD，但当时只是介绍了其公式和应用，并没有从原理上学习。本篇博客从原理上对SVD进行相关分析。 因为在SLAM中会经常用到各种SVD分解，因此掌握SVD的原理对于深入理解SLAM中的相关算法还是很有必要的。 一、线性变换与矩阵乘法 在数学中，线性映射（也叫做线...»
欧拉角、四元数、旋转矩阵推导及相互关系
一、旋转与旋转矩阵 1.2D旋转 如下图所示，在坐标系O-xy中有一点P，已知坐标为(x,y)，向量OP与X轴的夹角为β。将点P绕坐标原点O旋转了α角到P’。这里规定与右手系旋转方向相同的为旋转正方向，对于2D情况而言即逆时针旋转为旋转正方向。但在摄影测量中一般规定的是顺时针旋转方向为...»
SSH Key登陆设置
之前一直都适用密码登陆，但是有时会面临一定的风险。采用SSH Key的形式进行登陆，安全性会高一些。简单记录一下使用过程。 1.下载软件 首先在这里进行下载。下载puttygen和putty两个exe文件。 puttygen用于生成key，putty用于进行登陆。 2.生成KEY 打...»
OpenCV笔记内容总结(11 - 18)
笔记总结 总结罗列11-18篇笔记中的知识点。1-10篇总结点击这里查看。 OpenCV笔记11 一、高斯金字塔 1.原理与定义 尺度空间 2.高斯差分金字塔(DOG) 3.尺度空间连续性 4.高斯金字塔构建步骤 二、...»