网站统计工具汇总
工具汇总 在之前的这一篇博客中，总结了很多建站有关的网站服务和工具。 这里简单再对网站统计相关类的工具简单做一总结。主要有以下四个： 百度统计 51.la（我要啦） Bing站长工具 Google Search Console & Google Analyti...»
SLAM数学基础
这篇博客主要介绍一下SLAM中与位姿有关的数学基础知识。 1.向量点积 有两个向量 \[a=\begin{pmatrix} a_{1}\\ a_{2}\\ a_{3} \end{pmatrix},b=\begin{pmatrix} b_{1}\\ b_{2}\\ b_{3}...»
SLAM相机位姿估计(1)
相机位姿估计是指给定若干图像，估计其中相机运动的问题。求解方法通常分特征点法和直接法两种，这也是视觉里程计的两类基本方法。本篇博客主要梳理和总结一下特征点法相机位姿估计。 特征点法的思路是先从图像当中提取许多特征，然后在图像间进行特征匹配，这样就得到许多匹配好的点，再根据这些点进行相...»
SVD原理及在SLAM中的应用
在之前这篇博客中说到了SVD，但当时只是介绍了其公式和应用，并没有从原理上学习。本篇博客从原理上对SVD进行相关分析。 因为在SLAM中会经常用到各种SVD分解，因此掌握SVD的原理对于深入理解SLAM中的相关算法还是很有必要的。 一、线性变换与矩阵乘法 在数学中，线性映射（也叫做线...»
欧拉角、四元数、旋转矩阵推导及相互关系
一、旋转与旋转矩阵 1.2D旋转 如下图所示，在坐标系O-xy中有一点P，已知坐标为(x,y)，向量OP与X轴的夹角为β。将点P绕坐标原点O旋转了α角到P’。这里规定与右手系旋转方向相同的为旋转正方向，对于2D情况而言即逆时针旋转为旋转正方向。但在摄影测量中一般规定的是顺时针旋转方向为...»