NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记1：软件初识与USD文件简介
本篇博客是关于仿真环境和软件的又一个新坑：NVIDIA推出的Omniverse元宇宙环境以及Isaac Sim仿真平台系列笔记的第一篇。在本篇博客中，我们将首先对Omniverse和Isaac Sim进行基本的介绍，内容主要参考NVIDIA官方文档。 1.什么是Omniverse Omn...»
利用ROS与XTDrone仿真平台采集数据用于SLAM
0. 背景 本篇博客主要记录利用XTDrone平台采集数据，用于SLAM等应用的具体步骤，方便查阅与参考。关于XTDrone的安装，可以参考官方文档进行配置安装，如果遇到问题，多搜索一般可以找到解决办法。首先介绍我的电脑的软件环境： 系统: Ubuntu 18.04 ROS: R...»
ORB-SLAM3源码阅读笔记14：系统重置相关函数及对应情况解析
本篇博客，我们以ORB-SLAM3系统什么情况下会重置(Reset)以及到底重置了什么为主题，分析ORB-SLAM3系统中的重置逻辑和可能引发重置的情况。 1.重置相关函数与调用关系 首先，Reset是通过System类的TrackStereo()函数中的判断来决定是否对系统进行Reset...»
Velodyne LiDAR的基本安装使用与数据可视化
因为项目原因，实验室又新弄了一个Velodyne VLP-16型号的16线激光雷达，需要简单做个测试。这篇博客就简单记录一下测试流程。 1.硬件组成与接口 Velodyne硬件应该都不陌生了，官方给的配件包含一个LiDAR本体还有一个数据转接盒，如下图所示。 这个数据转接盒有两个作用，一...»
记一种新的Github提交、下载代码方式(SSH)
1. 背景 做科研写代码，难免要和Github打交道，尽管有所谓的Gitee、Gitlab替代品，但现阶段绝大多数最新的代码依然还是发布在Github上。但国内的网络环境一言难尽，动不动就无法打开此网页、连接被拒绝等等，严重阻碍了我们的科研进展。 如果说只是访问不了网页影响倒还没那么大。之...»