NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记9：Standalone工作流介绍与IMU帧率设置
在上一篇笔记中，我们对相机的帧率进行了探讨，并通过修改SDGPipeline中的Isaac Simulation Gate节点实现了对于不同相机的帧率控制。在本篇笔记中，我们继续探讨帧率问题，但是IMU。这也就是上篇博客开头的第二个问题:IMU能否手动设置帧率。首先给出答案：是肯定的。不仅可...»
NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记8：相机数据采集发布帧率问题研究与设置
在这篇笔记中，我们尝试回答前面一直都在说的数据采集中帧率修改的问题。在一开始，我们学习了Replicator，使用Synthetic Data Recorder进行数据采集，但问题就是帧率太低(只有个位数的帧率)。为了解决这个问题，我们进一步学习了Action Graph和Isaac Sim...»
NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记7：从零搭建双目+IMU小车并基于ROS发布、保存数据
本篇博客我们对前期的笔记进行小结，并以一个实际的例子为目标进行介绍。具体来说，结合前面这篇博客提到的搭建简易机器人的知识、这篇博客提到的利用键盘操控机器人的知识以及这篇博客提到的传感器数据和位姿真值的获取与保存，首先尝试自己搭建一个传感器小车(包含双目+IMU)，然后通过Action Gra...»
NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记6：双目和IMU传感器数据的获取与保存
在之前的这篇笔记中，我们介绍了如何将采集到的影像数据、机器人位姿真值以ROS Topic的形式发布出来，并通过ROS Bag工具进行保存。 这篇笔记中我们进一步研究两个内容：一个是在上次的发布单目影像的基础上尝试发布双目影像，另一个是学习如何在Isaac Sim中使用IMU传感器，并将相关数...»
NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记5：Isaac Sim的ROS接口与相机影像、位姿真值发布/保存
在之前的这篇笔记中，我们介绍了如何利用Synthetic Data Recorder保存数据。并且进一步在这篇笔记中，又通过键盘控制机器人，在一个仓库场景中进行了数据采集。但事实上，通过上面提到的方法进行数据采集，从SLAM角度而言至少有几个问题。第一，采集的影像帧没有对应的时间戳，系统默认...»