Secret Land

本篇博客主要介绍ROS中与SLAM和Navigation有关的内容。 1.ROS中的SLAM 如上图所示，一般而言，一个机器人一般包含定位(Localization)、建图(Mapping)与路径规划(Path Planning)三个方面，SLAM就是属于定位与建图的交集。ROS中常用的...»

Robotics:Perception课程Week2的测验与作业习题，如果有错误的地方欢迎提出、交流。注意本博客中的题目与答案仅供学习交流使用，严禁用于抄袭等不守信行为。若因抄袭答案导致Coursera账号被取消激活，本博客概不负责。 1.Homogeneous Coordinates ...»

1.Vanishing Points-How to Compute Camera Orientation 将一个三维点转换到像素的过程有两个关键因素：一是相机拍摄时的R和t(外参)，二是相机的内参矩阵K。 灭点与旋转的关系 简单的一维情况： 如图像面上z方向的灭点在真实世界中的坐标...»

本篇博客主要学习ROS中的rosbag工具并以视觉SLAM中常见的数据集为例进行介绍。 1.rosbag基本命令 基本命令如下表： Available subcommands Description c...»

本篇博客主要介绍ROS的传感器使用——RGB相机以及对应的消息类型sensor_msgs/Image、ROS中用于和OpenCV数据交换的cv_bridge模块。 1.准备工作与基础知识 一般常见的USB摄像头在ROS中名称是USB video device class(UVC)，UVC...»